Penalva do Castelo é uma vila portuguesa no Distrito de Viseu, região Centro e subregião do Dão-Lafões, com cerca de 2 000 habitantes.
É sede de um município com 135,93 km² de área e 9 019 habitantes (2001), subdividido em 13 freguesias. O município é limitado a norte pelo município de Sátão, a nordeste por Aguiar da Beira, a leste por Fornos de Algodres, a sul por Mangualde e a oeste por Viseu.
Antas, Castelo de Penalva, Esmolfe, Germil, Insua, Lusinde, Mareco, Matela, Pindo, Real, Sezures, Trancozelos, Vila Cova do Covelo